ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

c_cpp_properties.json配置

使用ROS的catkin_make编译并输出编译信息文件
```
 catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
```

在configurations变量组中添加

 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

令vscode,读取编译信息文件

c_cpp_properties.json如下

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],

    "version": 4
}

catkin_make编译设置

借助Task功能,Ctrl+shift+P进入命令模式，键入tasks: Configure Task生成task.json ```json { “version”: “2.0.0”, “tasks”: [ { “label”: “catkin_make”, //代表提示的描述性信息 “type”: “shell”, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行 “command”: “catkin_make”,//这个是我们需要运行的命令 “args”: [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” “group”: {“kind”:”build”,”isDefault”:true}, “presentation”: { “reveal”: “always”//可选always或者silence，代表是否输出信息 }, “problemMatcher”: “$msCompile” }, ] }

其中
```json
"group": {"kind":"build","isDefault":true},

代表将我们定义的这个task添加到build组里面，这样就可以中Ctrl+Shift+B快捷键来找到编译命令，命令名称就是在label里面定义的，如果”isDefault”:true那么就代表直接执行command，如果为false还需要在build下拉里面选一下，我们这里就是label名字：catkin_make

GDB debug配置

生成launch.json文件

{
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
     {
         "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
         "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
         "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
         "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
         "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
         "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
         "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
         "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
         "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
         "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
         "setupCommands": [
             {
                 "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                 "text": "-enable-pretty-printing",
                 "ignoreFailures": true
             }
         ]
     }
 ]
}

“program”参数为要测试节点对应的可执行文件

需要额外终端运行roscore,来运行ROS MASTER节点

“request”参数 launch为启动一个node执行代码,同时可以在vscode中断点调试. attach是执行监听任务

可以在调试窗口中使用GDB命令

ROS插件

1.就叫ROS安装就好 2.直接右键文件夹可creat catkin package 3.(Ctrl+Shift+P) 中可使用ros::showMasterStatus

ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

c_cpp_properties.json配置

catkin_make编译设置

GDB debug配置

ROS插件

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