#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>


int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::NodeHandle n;//节点句柄

 
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//准备发布话题 话题类型模板给出,话题名,话题长度参数给出

  ros::Rate loop_rate(10);//ros::Rate对象指定自循环频率

 
  int count = 0;
  /*
1 SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
2 被另一同名节点踢出 ROS 网络
3 ros::shutdown() 被程序的另一部分调用
4 节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁 
时ros::ok()为false
*/
  while (ros::ok())
  {
  
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//代替printf/cout

    chatter_pub.publish(msg);//publish之前需要一段时间来通知关于这个主题的发布器与订阅器

    ros::spinOnce(); //执行订阅者的回调函数

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数,参数为话题中的消息
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 //任何ROSnode都要先初始化
  ros::init(argc, argv, "listener");

  //定义Node句柄,会完全初始化此节点
  ros::NodeHandle n;


 //告诉mastet node 想接收消息的方式,如下为接收chatter主题,收到是调用chatterCallback回调函数,缓存队列1000
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  
  //进入循环 ctrl-C时退出或被master node关闭
  ros::spin();//循环执行回调函数

  return 0;
}